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NOMBRE ALUMNO: JOSÉ ABEL AGUILLÓN LARA NOMBRE DEL MAESTRO: MANUEL PEREZ RUVALCABA Criterio de Grubler (Mecanismos espaciales) πΊπ·πΏ = 6(π β 1) β 5ππΌ β 4ππΌπΌ β 3ππΌπΌπΌ β 2ππΌπ β 1ππ Donde: n = Numero de eslabones ππΌ = ππ’ππππ ππ πππππ πππππππ‘ππππ ππ ππππ π πΌ ππΌπΌ = ππ’ππππ ππ πππππ πππππππ‘ππππ ππ ππππ π πΌπΌ ππΌπΌπΌ = ππ’ππππ ππ πππππ πππππππ‘ππππ ππ ππππ π πΌπΌπΌ ππΌπ = ππ’ππππ ππ πππππ πππππππ‘ππππ ππ ππππ π πΌπ ππ = ππ’ππππ ππ πππππ πππππππ‘ππππ ππ ππππ π π Lo primero es identificar en la figura es identificar los nodos del mecanismo, también hay que identificar los números de pares cinemáticos NOMBRE ALUMNO: JOSÉ ABEL AGUILLÓN LARA NOMBRE DEL MAESTRO: MANUEL PEREZ RUVALCABA Una vez identificado las clases de pares cinemáticos y las uniones (O nodos), tenemos que: Nodos o uniones (Nótese que en algunos puede contarse como dos) No. de eslabones Eslabón de par cinemático de clase III Nótese que no hay ningún par cinemático de clase II,IV y V, Eslabón de par cinemático de clase V Sustituyendo en el criterio de Kutzbach βGrüebler, tenemos que: πΊπ·πΏ = 3(π β 1) β 2ππΌ β ππΌπΌ Donde: n=12 ππΌ = 15 ππΌπΌ = 0 Entonces tenemos que: πΊπ·πΏ = 3(12 β 1) β (2 β 15) β 0 πΊπ·πΏ = 33 β 30 πΊπ·πΏ = 3 NOMBRE ALUMNO: JOSÉ ABEL AGUILLÓN LARA NOMBRE DEL MAESTRO: MANUEL PEREZ RUVALCABA Ahora aplicamos lo mismo en el siguiente problema Sustituyendo en el criterio de Kutzbach βGrüebler, tenemos que: πΊπ·πΏ = 3(π β 1) β 2ππΌ β ππΌπΌ Donde: π = 6 ππΌ = 6 ππΌπΌ = 1 Entonces tenemos que: πΊπ·πΏ = 3(6 β 1) β (2 β 6) β 1 πΊπ·πΏ = 15 β 13 πΊπ·πΏ = 2