Download 1. Sanoat robotlari haqida umumiy ma’lumotlar. Rtklarning asosiy

KIRISH
SANOAT ROBOTI (SR) - sanoatda texnologik va (yoki) yordamchi
operatsiyalarni bajarishga mo'ljallangan robot.
SANOAT ROBOTI (SR) - bir necha darajali harakatchanlikka ega bo'lgan
manipulyator shaklidagi boshqaruv moslamasi va ishlab chiqarish jarayonida
motor va boshqaruv funktsiyalarini bajarish uchun qayta programlanadigan
dasturni boshqarish moslamasidan tashkil topgan, statsionar yoki mobil
avtomatik mashina.
Sanoat robotlari tasniflanadi:
1. Amalga oshiriladigan operatsiyalar xarakteriga ko'ra:
 texnologik (ishlab chiqarish) - texnologik jarayonning asosiy
operatsiyalarini bajarish (bükme, payvandlash, yig'ish, bo'yash va
boshqalar);
 yordamchi (ko'tarish va tashish) - yordamchi operatsiyalarni
avtomatlashtirish uchun asosiy texnologik uskunalarga xizmat
ko'rsatishda (bo'shliqlar, ehtiyot qismlar va asboblarni olib tashlash
uchun, shuningdek transport va saqlash ishlarida) ishlatiladi;
 universal - har xil operatsiyalarni bajarish, shu jumladan har xil
turdagi uskunalar bilan ishlash.
2. Ixtisoslik darajasi bo'yicha:
 maxsus - muayyan texnologik operatsiyani bajarish yoki asosiy
texnologik uskunaning ma'lum bir modeliga xizmat qilish;
 ixtisoslashtirilgan (maqsadli) - bir xil turdagi texnologik
operatsiyalarni bajarish (yig'ish, payvandlash va h.k.) yoki umumiy
manipulyatsiya harakatlari bilan birlashtirilgan asosiy texnologik
uskunalarning keng modellariga xizmat ko'rsatish;
 ko'p maqsadli - har xil asosiy va yordamchi operatsiyalarni bajarish.
3. Qo'llanish sohasi va ishlab chiqarish turi bo'yicha: quyish, shtamplash,
payvandlash, ishlov berish, issiqlik bilan ishlov berish, qoplama, yig'ish,
avtomatik boshqarish, lazerli ishlov berish, tashish va saqlash va boshqalar.
4. Ular ishlaydigan koordinata tizimlarining turi bo'yicha: to'rtburchaklar
(tekis va fazoviy); qutbli (tekis, silindrsimon va sharsimon); burchakli yoki
burchakli (tekis, silindrsimon va sharsimon).
5. Harakat darajalari soniga ko'ra: bir, ikki, uch, to'rt darajali harakatchanlik
va to'rtdan yuqori harakatchanlik darajalari bilan.
6. Yuk ko'tarish qobiliyati bo'yicha: ultralight - yuk ko'tarish quvvati 1 kg
gacha; o'pka - 1 dan 10 kg gacha; o'rtacha - 10 dan 200 kg gacha; og'ir - 200
dan 1000 kg gacha; juda og'ir - 1000 kg dan ortiq.
7. Harakatchanlik (harakatchanlik) bo'yicha: statsionar va mobil.
8. Ish joyiga o'rnatish usuli bo'yicha: o'rnatilgan uskunalar, polga o'rnatilgan,
to'xtatilgan.
9. Quvvat haydovchi turiga ko'ra: elektromexanik, pnevmatik, gidravlik,
kombinatsiyalangan.
10. Drayvlar joylashgan joyda: bitta blokda, harakatlanuvchi havolalarda,
kombinatsiyalangan tartib.
11. Manipulyatorlar soni bo'yicha: bir, ikki, uch va to'rtta manipulyator bilan.
12. Dizayni bo'yicha: oddiy, chang o'tkazmaydigan, issiqlikka chidamli,
namlikka chidamli, portlashga qarshi va boshqalar. ijro
13. Tezlik bo'yicha: individual harakatlanish darajalari uchun past chiziqli
tezlik 0,5 m / s gacha; o'rtacha - 0,5 dan 1 m / s gacha chiziqli tezliklar; 1 m / s
dan yuqori chiziqli tezlik;
14. Joylashtirish aniqligi: kichik - 1 mm gacha va undan ko'p joylashishni
aniqlash xatosi; o'rtacha - 0,1 dan 1 mm gacha joylashishni aniqlash xatosi;
yuqori joylashish xatosi 0,1 mm dan kam.
15. Dasturni ishlab chiqish xarakteriga ko'ra: qattiq kodli - harakat dasturida
ish vaqtida o'zgarmaydigan to'liq ma'lumotlar to'plami mavjud;
moslashuvchan - ish jarayonida olingan tashqi muhit ob'ektlari va hodisalari
haqidagi ma'lumotlardan foydalangan holda o'z harakatlarini amalga
oshiradi. Boshqaruv dasturini sozlash imkonini beruvchi sensorli dasturlarga
ega bo'lish; moslashuvchan dasturlashtiriladigan - tashqi muhit ob'ektlari va
hodisalari haqidagi maqsad va ma'lumotlarga asoslangan o'z harakatlari
dasturini tuzishga qodir.
16. Dasturlash xarakteriga ko'ra: pozitsion - harakat nuqtadan nuqtaga
o'tkaziladi; kontur - harakat uzluksiz traektoriya bo'ylab amalga oshiriladi;
birlashtirilgan.
17. Harakatning diskretligi bo'yicha: ko'p nuqtali, kichik nuqtali.
Zamonaviy robotlarning tuzilishi, tarkibi, tashqi ko'rinishi va ekspluatatsion
xarakteristikalarini belgilaydigan asosiy tasniflash xususiyatlaridan biri
ulardan foydalanish sohasidir.
Avtomobilsozlikda qo‘llaniladigan robototexnik komplekslar turli xil
tuzilmasiga ega. Bunda RTKlar to‘liq avtomatik ravishda ishlashi va
texnologiyaning o‘zgarishiga moslasha olishi kerak bo‘ladi. Robototexnika
RTKning tuzilmasi 6.1-chizmada keltirilgan.
Avtomobilsozlikda asbobsozlikdagi ishlab chiqarish jarayon larining xilmaxilligi RTKlarning tuzilmalarini aniqlaydi.
RTKlarning asosiy tuzilmalarini ко‘rib chiqamiz:
Robotlashtirilgan texnologik uya (RTYA) RTKlarning eng sod da turiga
kiradi. Bunday kompleksda texnologik operatsiyalaming mumkin bo‘lgan
minimumi bajariladi. Bunda texnik jihoz Дап sanoat robotlari donalari soni
unchalik katta emas. RTYA laming ba’zilarida texnologik jihoz-uskuna
butunlay ishtirok etmasligi, asosiy operatsiyani esa sanoat robotining o‘zi
bevosita bajarishi mumkin.
6.1-chizma. RTKning tuzilmasi:
IS - informatsiyali tizim; AS - aloqa tizimi; ABS - avtomatik
boshqarish tizimi; ICHS - ishlab chiqarirish tizimi;
TS - texnik tizimi; MICH - moslashuvchan ishlab chiqarish tizimi.
Robotlashtirilgan texnologik bo‘linma.
Bunday kompleks bir nechta asosiy texnologik operatsiyalarni bajara olishi
bilan xarakterlanadi. Bu operatsiyalar bo‘linma tomonidan texnologik, jihozuskuna tomonidan konstruktiv va boshqarish orqali tashkiliy jihatlardan
birlashtirilgan va o‘zaro bog‘langan. Operatsiyalar bir turda yoki bir nechta
turdagi bo‘lishi mumkin.
Agar turli xildagi operatsiyalar texnologik jihatdan bog‘langan bo‘lsa, bunday
kompleks robotlashtirilgan texnologik liniya (RTL) deb ataladi.
Eng sodda RTU bitta qo‘zg‘almas sanoat roboti tomonidan xizmat
ko‘rsatilayotgan bir nechta birlik (dona) texnologik jihoz-uskunalarni o‘z
ichiga olishi mumkin; texnologik jihoz-uskuna sanoat roboti atrofida
joylashtirilishi mumkin yoki sanoat roboti qo‘zg‘aluvchan, harakatchan
bo‘lishi va texnologik jihoz-uskunalar bo‘ylab harakat qilishi mumkin.
RTUning murakkabroq tuzilmasida texnologik jihozlarining bir nechta
donasini va xizmat ko‘rsatayotgan bir xildagi sanoat robotlarining bir nechta
donasini o‘z ichiga olishi mumkin.
RTUning yana ham murakkabroq tuzilmasida turli xildagi sanoat
robotlarining birgalikda ishlashi ko‘zda tutilgan
Robototexnik komplekslarning tuzilmaviy alomati ularning tuzilish turlarini
va kompleks tarkibida SR bilan texnologik qurilmaning o‘zaro xattiharakatlarini aks ettiradi.
Bo‘linishning bu alomatiga ko‘ra RTKlar
a) bir pozitsiyali, b) guruhli, c) ko‘p pozitsiyali bo‘ladi.
Bir pozitsiyali RTKlari texnologik qurilma birUgi komplekti bilan bitta
SRni o‘z ichiga oladi, masalan stanok-robot, press robot va boshqalar.
Guruhli RTKlari bir xildagi yoki turli xildagi texnologik qu rilmalar gurahiga
xizmat ko‘rsatuvchi bitta SRni o‘z ichiga oladi.
Ko‘p pozitsiyali RTKlar bir-biri bilan yoki bir-birini to‘ldi ruvchi
funksiyalarni bajaradigan SRlari guruhini o‘z tarkibiga oladi.
Robotlashtirilgan texnologik bo ‘ linma. Bunday kompleks bir nechta asosiy
texnologik operatsiyalarni bajara olishi bilan xarakterlanadi. Bu operatsiyalar
bo‘linma tomonidan texnologik, jihoz-uskuna tomonidan konstruktiv va
boshqarish orqali tashkiliy jihatlardan birlashtirilgan va o‘zaro bog‘langan.
Operatsiyalar bir turda yoki bir nechta turdagi bo‘lishi mumkin. Agar turli
xildagi operatsiyalar texnologik jihatdan bog‘langan bo‘lsa, bunday kompleks
robotlashtirilgan texnologik liniya (RTL) deb ataladi.
Eng sodda RTU bitta qo‘zg‘almas sanoat roboti tomonidan xizmat
ko‘rsatilayotgan bir nechta birlik (dona) texnologik jihoz-uskunalarni o‘z
ichiga olishi mumkin; texnologik jihoz-uskuna sanoat roboti atrofida
joylashtirilishi mumkin yoki sanoat roboti qo‘zg‘aluvchan, harakatchan
bo‘lishi va texnologik jihoz-uskunalar bo‘ylab harakat qilishi mumkin.
RTUning murakkabroq tuzilmasida texnologik jihozlarning bir nechta
donasini va xizmat ko‘rsatayotgan bir xildagi sanoat robotlarining bir nechta
donasini o‘z ichiga olishi mumkin. RTUning yana ham murakkabroq
tuzilmasida turli xildagi sanoat robotlarining birgalikda ishlashi ko‘zda
tutilgan.
Sanoat robotlari yirik ishlab chiqarishning asosidir
Ishlab chiqarishdagi robotlar 20-asr oxirida sanoat ishlab chiqarishining
sezilarli o'sishi tufayli ommaviy ravishda tarqaldi. Katta seriyali mahsulotlar
bunday ishlarning intensivligi va sifatiga bo'lgan ehtiyojni keltirib chiqardi,
ularning bajarilishi insonning ob'ektiv imkoniyatlaridan oshib ketadi. Ko'p
minglab malakali ishchilarni ish bilan ta'minlash o'rniga zamonaviy
texnologik zavodlar ishlab turibdiuzluksiz yoki uzluksiz tsikllarda ishlaydigan
ko'plab yuqori samarali avtomatik liniyalar.
Sanoat robotlarining keng qoʻllanilishini eʼlon qilgan bunday texnologiyalarni
ishlab chiqish boʻyicha yetakchilar Yaponiya, AQSh, Germaniya, Shvetsiya va
Shveytsariya hisoblanadi. Yuqoridagi mamlakatlarda ishlab chiqarilgan
zamonaviy sanoat robotlari ikkita katta guruhga bo'lingan. Ularning turlari
ikkita tubdan farq qiluvchi boshqaruv usullariga mansubligi bilan belgilanadi:


avtomatik manipulyatorlar;
inson tomonidan masofadan boshqariladigan qurilmalar.
Ular nima uchun ishlatiladi?
Ularni yaratish zarurati 20-asr boshlarida muhokama qilina boshlandi. Biroq, o'sha paytda rejani amalga
oshirish uchun elementar baza yo'q edi. Bugungi kunda, zamon talabiga binoan, robotlashtirilgan
mashinalar eng texnologik rivojlangan sanoat tarmoqlarida qo'llaniladi.
Afsuski, butun sanoat tarmoqlarini bunday “aqlli” mashinalar bilan qayta jihozlash sarmoya yetishmasligi
tufayli toʻsqinlik qilmoqda. Garchi ulardan foydalanishning foydasi dastlabki pul xarajatlaridan aniq
ko'proq bo'lsa-da, chunki ular nafaqat avtomatlashtirish haqida, balki ishlab chiqarish va mehnat
sohasidagi chuqur o'zgarishlar haqida gapirishga imkon beradi.
Sanoat robotlaridan foydalanish mehnat zichligi va aniqligi boʻyicha inson kuchidan tashqari ishlarni
samaraliroq bajarish imkonini berdi: qismlarni yuklash/tushirish, yigʻish, saralash, yoʻn altirish;
blankalarni bir robotdan boshqasiga, tayyor mahsulotlarni esa omborga o'tkazish; nuqtali payvandlash va
tikuvlarni payvandlash; mexanik va elektron qismlarni yig'ish; kabel yotqizish; kesishmurakkab kontur
bo'ylab blankalar.
Sanoat robotining bir qismi sifatidagi manipulyator
Funktsional jihatdan bunday «aqlli» mashina qayta dasturlashtiriladigan ACS (avtomatik
boshqaruv tizimi) va ishchi organdan (sayohat tizimi va mexanik manipulyator) iborat.
Agar ACS odatda juda ixcham bo'lsa, vizual ravishda yashirin bo'lsa va darhol ko'zni
qamashtirmasa, u holda ishchi organ shunday xarakterli ko'rinishga ega bo'lib, sanoat
roboti odatda quyidagicha nomlanadi: "robot-manipulyator".
Ta'rifga ko'ra, manipulyator - bu kosmosda ishchi yuzalar va mehnat ob'ektlarini
harakatga keltiradigan qurilma. Ushbu qurilmalar ikki turdagi havolalardan iborat.
Birinchisi progressiv harakatni ta'minlaydi. Ikkinchisi - burchakli siljish. Bunday standart
havolalar harakati uchun pnevmatik yoki gidravlik (kuchli) haydovchidan
foydalanadi.Inson qoʻli bilan oʻxshashlik asosida yaratilgan manipulyator qismlar bilan
ishlash uchun texnologik ushlagich bilan jihozlangan. Ushbu turdagi turli xil qurilmalarda
to'g'ridan-to'g'ri ushlash ko'pincha mexanik barmoqlar tomonidan amalga oshirildi. Yassi
yuzalar bilan ishlaganda ob'ektlar mexanik so'rg'ichlar yordamida olinadi.
Agar manipulyator bir vaqtning o'zida ko'plab shunga o'xshash ish qismlari bilan ishlashi
kerak bo'lsa, unda qo'lga olish maxsus keng dizayn tufayli amalga oshirildi.
Manipulator o'rniga tutqich o'rniga ko'pincha mobil payvandlash uskunalari, maxsus
texnologik purkagich yoki oddiyginatornavida.
Robot qanday harakat qiladi
Avtomat-robotlar odatda kosmosda ikki turdagi harakatga moslashadi (shu bilan birga
ularning ba'zilarini statsionar deb atash mumkin). Bu muayyan ishlab chiqarish
shartlariga bog'liq. Agar silliq sirt ustida harakatlanishni ta'minlash zarur bo'lsa, u
yo'nalishli monoray yordamida amalga oshiriladi. Agar turli darajalarda ishlash talab
etilsa, pnevmatik assimilyatsiya stakanlari bilan "yurish" tizimlari qo'llaniladi.
Harakatlanuvchi robot fazoviy va burchak koordinatalarida mukammal yo'n altirilgan.
Bunday qurilmalarning zamonaviy joylashishni aniqlash moslamalari birlashtirilgan
bo'lib, ular texnologik bloklardan iborat bo'lib, og'irligi 250 dan 4000 kg gacha bo'lgan ish
qismlarini yuqori aniqlikda harakatlanishiga imkon beradi.
Dizayn
Ko'rib chiqilayotgan avtomatlashtirilgan mashinalarning ko'p tarmoqli
tarmoqlarda qo'llanilishi ularning asosiy tarkibiy bloklarini ma'lum darajada
birlashtirishga olib keldi. Zamonaviy sanoat robot-manipulyatorlari o'z
dizayniga ega:

qismni ushlash moslamasini (tutish) mahkamlash uchun ishlatiladigan
ramka - aslida ishlov berishni amalga oshiradigan bir turdagi "qo'l";

qoʻllanma bilan ushlang (ikkinchisi "qoʻl"ning kosmosdagi holatini
aniqlaydi);

energetikani eksa bo'yicha moment shaklida boshqaradigan,
aylantiradigan va uzatuvchi qurilmalarni qo'llab-quvvatlaydi (ular
tufayli sanoat roboti harakatlanish potentsialini oladi);

o`ziga yuklangan dasturlarning bajarilishini monitoring qilish va
boshqarish tizimi; yangi dasturlarni qabul qilish; sensorlardan
keladigan ma'lumotlarni tahlil qilish va shunga mos ravishdauni
ta'minlovchi qurilmalarga o'tkazish;

ishchi qismning joylashishni aniqlash tizimi, manipulyatsiya o'qlari
bo'ylab pozitsiyalar va harakatlarni o'lchash.
Sanoat robotlarining tongi
Yaqin o'tmishga qaytaylik va sanoat avtomatik mashinalarining yaratilish
tarixi qanday boshlanganini eslaylik. Birinchi robotlar 1962 yilda AQShda
paydo bo'lgan va ular Union Incorporated va Versatran tomonidan ishlab
chiqarilgan. Garchi, aniq qilib aytadigan bo'lsak, ular shunga qaramay,
amerikalik muhandis D. Devol tomonidan yaratilgan Unimate sanoat robotini
chiqardilar, u o'zining perfokartalar yordamida dasturlashtirilgan o'ziyurar
qurollarini patentladi. Bu yaqqol texnik yutuq bo‘ldi: “aqlli” mashinalar o‘z
marshrutidagi yo‘nalish nuqtalarining koordinatalarini eslab qolishdi va ishni
dasturga muvofiq bajarishdi.Unimate kompaniyasining birinchi sanoat roboti
pnevmatik qo'zg'aluvchan ikki barmoqli tutqich va besh darajali erkin
gidravlik qo'l bilan jihozlangan. Uning xarakteristikalari 1,25 mm aniqlik bilan
12 kg qismni siljitish imkonini berdi.
Xuddi shu nomdagi kompaniya tomonidan ishlab chiqarilgan yana bir
Versatran robot qo'li soatiga 1200 dona g'ishtni o'choqqa yuklagan va
tushirgan. U odamlarning sog'lig'iga zarar etkazadigan muhitda ishini yuqori
harorat bilan muvaffaqiyatli almashtirdi. Uni yaratish g'oyasi juda
muvaffaqiyatli bo'ldi va dizayn shunchalik ishonchliki, ushbu brendning ba'zi
mashinalari bizning davrimizda ishlashda davom etmoqda. Va bu ularning
resursi yuz minglab soatlardan oshganiga qaramay. E'tibor bering, sanoat
robotlarining birinchi avlodiqiymat jihatidan u 75% mexanika va 25%
elektronikani o'z zimmasiga oldi. Bunday qurilmalarni qayta sozlash vaqt
talab qildi va uskunaning ishlamay qolishiga olib keldi. Ularni yangi ishni
bajarish uchun ishlatish uchun boshqaruv dasturi almashtirildi.
Ikkinchi avlod robot mashinalari Tez orada ma'lum bo'ldi: barcha afzalliklarga
qaramay, birinchi avlod mashinalari nomukammal bo'lib chiqdi … Ikkinchi
avlod sanoat robotlarini yanada nozik boshqarishni o'z zimmasiga oldi adaptiv. Birinchi qurilmalar ishlayotgan muhitga buyurtma berishni talab
qildi. Oxirgi holat ko'pincha yuqori qo'shimcha xarajatlarni anglatadi. Bu
ommaviy ishlab chiqarishni rivojlantirish uchun juda muhim edi.
Taraqqiyotning yangi bosqichi koʻplab sensorlarning rivojlanishi bilan ajralib
turdi. Ularning yordami bilan robot "hissiyot" deb nomlangan sifatni oldi. U
tashqi muhit to'g'risida ma'lumot olishni va unga mos ravishda eng yaxshi
harakat yo'nalishini tanlashni boshladi. Masalan, u ishtirok etish va u bilan
to'siqni chetlab o'tishga imkon beradigan ko'nikmalarga ega bo'ldi. Ushbu
harakat qabul qilingan ma'lumotni mikroprotsessor bilan qayta ishlash tufayli
sodir bo'ladi, keyinchalik ular nazorat dasturlari o'zgaruvchilariga kiritilgan,
aslida robotlar tomonidan boshqariladi. Asosiy ishlab chiqarish
operatsiyalarining turlari (payvandlash, bo'yash, yig'ish, turli xil ishlov berish)
ham moslashtiriladi. Ya'ni, ularning har birini bajarayotganda yuqoridagi
ishlarning har qanday turi sifatini yaxshilash uchun multivariantlik ishga
tushiriladi. Sanoat manipulyatorlari asosan dasturiy ta'minot bilan
boshqariladi. Boshqarish apparativazifalari sanoat mini-kompyuterlari
PC/104 yoki MicroPC. E'tibor bering, moslashuvchan boshqaruv multivariant
dasturiy ta'minotga asoslangan. Bundan tashqari, dasturning ishlash turini
tanlash bo'yicha qaror robot tomonidan detektorlar tomonidan tasvirlangan
muhit haqidagi ma'lumotlar asosida qabul qilinadi.
Ikkinchi avlod robotining ishlashining o'ziga xos xususiyati - har biri tashqi
muhitdan olingan ma'lum ko'rsatkichlarda faollashtirilgan belgilangan ish
rejimlarining dastlabki mavjudligi.
Robotlarning uchinchi avlodi
Uchinchi avlodning avtomatik robotlari vazifa va tashqi muhit sharoitiga
qarab mustaqil ravishda oʻz harakatlari dasturini yaratishga qodir. Ularda
"cheat varaqlari" yo'q, ya'ni tashqi muhitning muayyan variantlari uchun
bo'yalgan texnologik harakatlar. Ular o'z ishlarining algoritmini mustaqil
ravishda optimal tarzda qurish, shuningdek uni amalda tezda amalga oshirish
qobiliyatiga ega. Bunday sanoat robotining elektronikasi narxi uning mexanik
qismidan o'n baravar qimmat.
Datchiklar tufayli biror qismni suratga oladigan eng yangi robot buni
qanchalik yaxshi bajarganini “biladi”. Bundan tashqari, ushlash kuchining o'zi
(kuchli fikr-mulohazalar) qism materialining mo'rtligiga qarab tartibga
solinadi. Ehtimol, shuning uchun sanoat robotlarining yangi avlodi qurilmasi
aqlli deb nomlanadi. Siz tushunganingizdek, bunday qurilmaning "miyasi"
uning boshqaruv tizimidir. Eng istiqbolli - sun'iy usullarga muvofiq amalga
oshirilgan tartibga solishrazvedka. Ushbu mashinalarga razvedka ilova
paketlari, programlanadigan mantiqiy kontrollerlar, modellashtirish vositalari
orqali beriladi. Ishlab chiqarishda sanoat robotlari tarmoqqa ulangan bo'lib,
inson-mashina tizimi o'rtasidagi o'zaro ta'sirning tegishli darajasini
ta'minlaydi. Shuningdek, amalga oshirilgan dasturiy taʼminot simulyatsiyasi
tufayli bunday qurilmalarning kelajakda ishlashini bashorat qilish uchun
vositalar ishlab chiqilgan boʻlib, bu sizga harakat va tarmoq ulanishi
konfiguratsiyasi uchun eng yaxshi variantlarni tanlash imkonini beradi.
Dunyoning yetakchi robot kompaniyalari Bugungi kunda sanoat robotlaridan
foydalanish yapon (Fanuc, Kawasaki, Motoman, OTC Daihen, Panasonic),
Amerika (KC Robots, Triton Manufacturing, Kaman Corporation), Germaniya
(Kuka) kabi yetakchi kompaniyalar tomonidan taʼminlanadi. Bu firmalar
nimasi bilan dunyoga mashhur? Fanucning aktivlari qatoriga hozirgi kunga
qadar eng tezkor delta robot M-1iA (bunday mashinalar odatda qadoqlash
uchun ishlatiladi), seriyali robotlarning eng kuchlisi - M-2000iA, ArcMate
payvandlash robotlari butun dunyoda tan olingan. Kuka tomonidan ishlab
chiqarilgan sanoat robotlariga talab kam emas. Bu mashinalar ishlov berish,
payvandlash, yig‘ish, qadoqlash, palletlash, yuklashni nemis aniqligi bilan
amalga oshiradi.
AQSh bozorida faoliyat yurituvchi Motoman (Yaskawa) yapon-amerika
kompaniyasining mahsulot assortimenti ham hayratlanarli: sanoat
robotlarining 175 ta modeli, shuningdek, 40 dan ortiq integratsiyalashgan
yechimlar. AQShda ishlab chiqarishda qo'llaniladigan sanoat robotlari asosan
ushbu sohaning etakchisi tomonidan ishlab chiqariladikompaniya. Biz vakillik
qiladigan boshqa firmalarning aksariyati torroq assortimentdagi maxsus
asboblarni ishlab chiqarish orqali o'z o'rnini to'ldiradi. Masalan, Daihen va
Panasonic payvandlash robotlarini ishlab chiqaradi.
Avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishni tashkil etish usullari
Agar biz avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishni tashkil etish haqida
gapiradigan bo'lsak, unda dastlab qattiq chiziqli printsip amalga oshirildi.
Biroq, ishlab chiqarish tsiklining etarlicha yuqori tezligida u sezilarli
kamchilikka ega - nosozliklar tufayli ishlamay qolish vaqti. Shu bilan bir
qatorda, aylanish texnologiyasi ixtiro qilindi. Ishlab chiqarishning bunday
tashkil etilishi bilan ish qismi ham, avtomatlashtirilgan chiziqning o'zi ham
(robotlar) aylana bo'ylab harakatlanadi. Bunday holda, mashinalar
funktsiyalarni takrorlashi mumkin va nosozliklar deyarli istisno qilinadi.
Biroq, bu holda, tezlik yo'qoladi. Jarayonni ideal tashkil etish yuqoridagi
ikkitasining gibrididir. U aylanuvchi konveyer deb ataladi.
Sanoat roboti moslashuvchan avtomatik ishlab chiqarish elementi sifatida
Zamonaviy "aqlli" qurilmalar tezda qayta konfiguratsiya qilinadi, yuqori
mahsuldorlikka ega va o'z uskunalari, ishlov berish materiallari va ish
qismlari yordamida mustaqil ravishda ishlarni bajaradi. Foydalanish
xususiyatlariga qarab, ular bitta dastur doirasida ham, ishini o'zgartirish
orqali ham, ya'ni taqdim etilgan dasturlarning belgilangan sonidan to'g'risini
tanlash orqali ishlashi mumkin.
Sanoat roboti moslashuvchan avtomatlashtirilgan ishlab chiqarishning
tarkibiy elementi (umumiy qabul qilingan qisqartma - GAP). Oxirgishuningdek
quyidagilarni o'z ichiga oladi:

kompyuterli dizayn tizimi;

ishlab chiqarishning texnologik jihozlarini avtomatlashtirilgan
boshqarish kompleksi;

sanoat robot qurollari;

Avtomatik ishlab chiqarish transporti;

yuklash/tushirish va joylashtirish qurilmalari;

ishlab chiqarish jarayonini boshqarish tizimlari;

avtomatik ishlab chiqarishni boshqarish.
Robotlardan foydalanish amaliyoti haqida batafsil
Haqiqiy sanoat ilovalari zamonaviy robotlardir. Ularning turlari har xil bo‘lib,
sanoatning strategik muhim sohalarida yuqori mahsuldorlikni ta’minlaydi.
Xususan, zamonaviy Germaniya iqtisodiyoti o'sib borayotgan potentsialning
katta qismini ularning qo'llanilishiga qarzdor. Bu “temirchilar” qaysi
sohalarda ishlaydi? Metallga ishlov berishda ular deyarli barcha jarayonlarda
ishlaydi: quyish, payvandlash, zarb qilish, ish sifatining eng yuqori darajasini
ta'minlaydi. Inson mehnati uchun ekstremal sharoitlarga ega sanoat (yuqori
harorat va ifloslanish degani) sifatida quyish asosan robotlashtirilgan. Kuka
mashinalari hatto quyish zavodlarida ham yig'iladi.
Oziq-ovqat sanoati ham Kukadan ishlab chiqarish uchun uskunalar oldi. "Oziqovqat robotlari" (fotosuratlar maqolada keltirilgan) ko'pincha odamlarni
maxsus sharoitlar bilan almashtiradi. Isitiladigan xonalarda mikroiqlimni
ta'minlaydigan mashinalar ishlab chiqarishda taqsimlanadiharorat 30
darajadan oshmaydi. Zanglamaydigan po'latdan yasalgan robotlar go'shtni
mohirlik bilan qayta ishlaydi, sut mahsulotlari ishlab chiqarishda ishtirok
etadi va, albatta, mahsulotlarni optimal tarzda yig'adi va qadoqlaydi. Bunday
qurilmalarning avtomobilsozlik sanoatiga qo'shgan hissasini ortiqcha
baholash qiyin. Mutaxassislarning fikriga ko'ra, bugungi kunda eng kuchli va
samarali mashinalar aynan "Oshpaz" robotlaridir. Avtomatik yig'ish
operatsiyalarining barcha turlarini amalga oshiradigan bunday
qurilmalarning fotosuratlari ta'sirchan. Shu bilan birga, avtomatlashtirilgan
ishlab chiqarish haqida gapirish vaqti keldi. Plastmassalarni qayta ishlash,
plastmassa ishlab chiqarish, turli materiallardan eng murakkab qismlarni
ishlab chiqarish inson salomatligi uchun haqiqatan ham zararli bo'lgan
ifloslangan muhitda ishlab chiqarishda robotlar tomonidan ta'minlanadi.
"Oshpaz" agregatlarini qo'llashning yana bir muhim sohasi - bu yog'ochga
ishlov berish. Bundan tashqari, tavsiflangan qurilmalar barcha bosqichlarda birlamchi qayta ishlash va arralashdan tortib frezalash, burg'ulash,
silliqlashgacha bo'lgan barcha bosqichlarda individual buyurtmalarni
bajarishni va keng ko'lamli ommaviy ishlab chiqarishni yo'lga qo'yishni
ta'minlaydi.
Sanoat robotlarining qanday turlari mavjud? Ijtimoiy iqtisodiyotning jadal
rivojlanishi bilan sanoat sohasi ham jadal rivojlanishni boshdan kechirdi.
Sanoat sohasida bir nechta funktsional robotlar paydo bo'ldi. Turli
maqsadlarga ko'ra, sanoat robotlari payvandlash, ishlov berish, palletlash,
purkash, yuklash va tushirish va hokazolar uchun ishlatiladi. Bugun biz sanoat
payvandlash robotlarining ayrim turlarini qisqacha tanishtiramiz.
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q. Turli
mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan. Sanoat roboti deb,
ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv funksiyalarini bajarish uchun
mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega bo‘lgan manipulyator
ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi boshqarish
qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni amalga
oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi. Sanoat robotining struktura sxemasi 1.2 –
rasmda kelirilgan. Ishchi organli manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi
(HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini tashkil etadi va ular sanoat robotining
barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi. Sanoat robotining manipulyatori
deb, yuritmalardan, ularni boshqaradigan boshqarish sistemasidan tashkil topgan
ijro qurilmasiga aytiladi. Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini
bajaruvchi qurilmaga ijro qurilmasi deb aytiladi. Manipulyator umuman ko‘p
zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qurilmalardan (IQ), iщchi organdan (IO), har bir
zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. har bir yuritma o‘z boshqarish konturiga
ega. Robot boshqarish qurilmasining boshqarish signali yuritmalarni boshqarish
qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi qurilmalarini harakatga
keltiriladi. Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib,
texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan - to‘g‘ri
bajarishga xizmat qiladi. Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi organlari ijro
dvigatellaridan, uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zvenolardan va
datchiklardan tashkil topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YuBQ) boshqaruv qurilmasining signallarini
o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va boshqalar
ko‘rinishida bo‘ladi. 12 Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro
qurilmasining tashkiliy qismi bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman
harakatlanishini amalga oshiradi. Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ)
boshqarish programmasi asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni
shakllantirish va berishga xizmat qiladi.
XULOSA
O‘zbekiston Respublikasida olib borilayotgan islohatlar, mamlakatni ijtimoiyiqtisodiy rivojlantirishning ustivor yo‘nalishlariga muvofiq kadrlarni sifatli o‘qitish
va tarbiyalash, mustaqil fikrlashga qodir bo‘lgan, hozirgi zamon bozor
sharoitlarida ishni izchil tashkil eta oladigan, yuqori malakali raqobatbardosh
kadrlar tayyorlashga yo‘naltirilgan yagona davlat siyosatini amalga oshirish
borasida ishlar amalga oshirilmoqda. Hozirgi zamon yuqori texnologiyalarida
sanoat robotlari va robototexnika tizimlari keng qo‘llanilmoqda.
Robotlar, robototexnik va moslashuvchan ishlab chiqarish sistemalari ishlab
chiqarishni rivojlantirishning texnik asoslari hisoblanadi. Hozirgi zamon yangi
texnologiyalarida robotlar va robototexnik sistemalarni qo‘llash yildan yilga oshib
bormoqda. Ular yordamida yangi texnologik jarayonlar o‘zlashtirilmoqda,
odamlarni toliqtiradigan, bir xil, og‘ir qo‘l mehnatidan, sog‘liqlari uchun zararli va
xavfli ishlardan ozod qilinmoqdalar.
Sanoat robotlarining salohiyatidan hali toʻliq foydalanilmayotganini tan olish
kerak. Shu bilan birga, mutaxassislarning sa'y-harakatlari tufayli zamonaviy
texnologiyalar yanada dadil g'oyalarni amalga oshirish imkonini beradi. Jahon
iqtisodiyoti unumdorligini oshirish va intellektual inson mehnati ulushini
maksimal darajada oshirish zarurati sanoat robotlarining tobora koʻproq
yangi turlari va modifikatsiyalarini ishlab chiqish uchun kuchli ragʻbat boʻlib
xizmat qilmoqda.
MUNDARIJA
KIRISH...................................................................................................................................3
RTKlarning asosiy tuzilmalari……………………………………………………………..…5
Sanoat robotlarining tarixi.................................................................................................9
Sanoat robotlar turlari.......................................................................................................12
Dizayn.........................................................................................................................................16
Sanaoat robotlari strukturasi............................................................................................17
Xulosa...........................................................................................................................................19
Foydalanilgan adabiyotlar...................................................................................................20
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi
bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga
oshiradi. Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish
programmasi asosida ijro qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish
va berishga xizmat qiladi.
Robotlar bajariladigan operatsiyalarining murakkabligiga va vazifasiga
qarab 3 avlodga bo‘linadi. Birinchi avlodga avtomatik ishlovchi
programmali boshqariladigan robotlar kiradi, ularda manipulyatsion
operatsiyalarning xarakteriga qarab programmalash va mexanik
qurilmalarining ishlashi nisbatan oson moslashtiriladi. Bunday robotlarda
boshqarish qurilmasi sifatida programmali boshqarish qurilmasi yoki
kompyuter ishlatiladi. Birinchi avlod robotlari yetarli darajada universal va
ko‘p imkoniyatlarga ega hisoblanadi. Mavjud avtomatlashtirish vositalariga
qaraganda birinchi avlod sanoat robotlari yangi topshiriqlarni bajarishga tez
va yaxshi moslashadi. Tashqi muhit bo‘yicha informatsiyaning birinchi
avlod sanoat robotlarida yo‘qligi, o‘zgaruvchan sharoitlarga mos ravishda
ish jaryonlarini optimallashtirish imkoniyatini bermaydi. Bu esa birinchi
avlod sanoat robotlarini qo‘llashni bir oz 13 cheklaydi va kerakli ishchi
zonani shakllantirish uchun qo‘shimcha ishlar o‘tkazish zarur bo‘ladi.
Ikkinchi avlod - adaptiv robotlar, ular tashqi muhit o‘zgarishlariga moslasha
oladi. Adaptiv robotlarning birinchi avlod programmali robotlarga
qaraganda funksional imkoniyatlari keng bo‘ladi. Tashqi muhit bo‘yicha
informatsiyani olishda turli xil sensor qurilmalardan foydalaniladi. Masalan,
sun’iy ko‘z sistemalari, taktil sensorlar, lokatsion datchiklar va h. Uchinchi
avlod – intellektual robotlar. Bunday robotlar tashqi muhitni o‘zida aks
ettira oladi, avtomatik ravishda bajarilishi kerak bo‘lgan harakatlar bo‘yicha
qaror qabul qilish imkoniyatiga ega. Intellektual robotlar odamga o‘xshash
turli intellektual va oldindan rejalashtirilgan harakat funksiyalarini bajaradi.